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所以他又说：“身之主宰便是心，心之所发便是意，意之本体便是知，意之所在便是物。如意在于事亲，即事亲便是一物。意在于事君，即事君便是一物。意在于仁民爱物，即仁民爱物便是一物。意在于视听言动，即视听言动便是一物。所以某说无心外之理，无心外之物。”
由此，王阳明得出了“心外无物”，“心外无理”的结论。
关于王阳明与朱熹学理上的关系，后世国内外的学者研究甚多，此处不多赘述。总之，王阳明走上反对程朱理学的道路，除了学理上的原因，更多的还有现实考虑，就是由于程朱理学成为官方哲学、科举教材以后，日益走上了凝固、僵化之路。
他批评当时的社会风气说：“从册子上钻研，名物上考索，形迹上比拟。知识愈广而人欲愈滋，才力愈多而天理愈蔽。”
当时许多士人将程朱理学当成升官、发财的敲门砖，而忽视了程朱理学道德修养的意义，所以完全违背了程朱理学纠正人心，改良社会的初衷，反而导致理学出现严重的“虚伪化”。而王阳明弘扬“知行合一”的心学旗帜，根本目的就是要恢复儒家“内圣外王”的经世致用传统。
从内圣的角度讲，他的“吾心”、“良知”就是天地万物运行的“实理”。他说：“天地感而万物化生，实理流行也。”
他将宇宙万物运行的规则称为“实理”，而对“吾心”格致的过程，就是对这些规律的认识过程。他说：“遗物理而求吾心，吾心又何物也？”
所以在王阳明的心学体系中，心中之理，也是万物之理，二者是可以完全等同的。他又说：“诚是实理，只是一个良知，实理之妙用，流行就是神。”因此他认为，格致心中良知，就可以获得宇宙万物的实理，除此之外，并无其他获得实理之途。
在获得了“实理”以后，王阳明主张还要将其推致于日用常行之间。他曾激烈反对佛老那种脱离修齐治平路线的修养路径。
他说：“佛怕父子累，却逃了父子；怕君臣累，却逃了君臣；怕夫妇累，却逃了夫妇。都是为个君臣、父子、夫妇著了相，便须逃避。如吾儒有个父子，还他以仁；有个君臣，还他以义；有个夫妇，还他以别。何曾著父子、君臣、夫妇的相？”
佛教将现实世界君臣、父子、夫妇的责任和义务都看成是人生的累赘，要“不著相”，其实就是要逃避。而心学坚持儒家经世致用的传统，强调一切学问都必须服务于宗法家国的大事业。
他努力划清心学与佛学的界限，说：“是故良知皆实理，致知皆实学，固非堕于空灵，一与事物无干涉，如禅家者流也。”凡是宣扬脱离伦常、事功而进行的道德修养，都不是儒家的“圣学”。
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