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宣德六年(1431)时，这支禁兵有三千一百人，取了一个正规的名称：「羽林三千户所」。两年后，以此为基础，充实京军各卫养马军士及原神武前卫官军，组编成腾骧左、右卫，武骧左、右卫，统称「四卫」，又名「四卫军」。
如按名义上的正规编制，大明以五千六百人为一卫，则四卫军应该有二万名以上的军士。景泰及成化时，京军三大营改编为团营制。腾骧四卫的勇士和精壮的旗军被抽调，另外组建勇士营和四卫营，在四卫指挥使中挑选坐营官。
两营在弘治、正德时多达四万余人，后经多次整顿，最终定额为六千五百余人。在此期间，编制虽然屡有变化，却一直由御马监统领。
虽然御马监统领禁兵从永乐、宣德就已开始，但其真正发挥作用并引起时人的关注，却是在正统十四年(1449)土木之变之后当时瓦刺骑兵直扑京师，北京保卫战在于谦的组织下进行了五天，最激烈的战斗发生在西直门和彰义门。
由于明军主力京军三大营尽陷，守卫西直门的是御马监太监刘永诚的侄子右军都督刘聚，在彰义门主动出击瓦刺军的则是御
马监提督的留守北京的四卫勇士、旗军。
天顺元年(1457)二月，英宗复辟，诛杀御马监太监郝义，原因是郝义曾经策划调动四卫勇士擒杀支持英宗夺位的司礼监太监曹吉祥。而天顺五年(1461)，当曹吉祥及其养子昭武伯曹钦在北京发动兵变时，平定兵变、击杀二曹的主要力量，却还是四卫勇士和旗军。
到了正德九年(1514)，武宗于京军十二团营中选拔精锐，编为前、后二营，与勇士营、四卫营同操练于西官厅，为「选锋」。由此可见，这是一支战斗力非常强的部队。
对于御马监所统领的这支禁兵在整个京军中的地位和作用，内廷和外廷都看得非常清楚。内廷方面，弘治、正德间的御马监太监宁瑾曾宣称：「腾骧等四卫勇士旗军，乃祖宗设立禁兵，以备宿卫扈从，名为养马，实为防女干御侮也。」
而正德时兵部尚书许进也认为：「勇士名虽养马，实为禁兵，防女干御侮，关系重大。」
统领禁兵，使得御马监在内廷诸衙门中具有特殊的地位，它既是宦官参与军政事务的基础，也使御马监本身逐渐具备多种军事职能，并被视为内廷中的武职衙门。
既然已经被视为武职衙门，自然也有它专门负责的任务，这些任务归纳一下，大概有五个：
一是扈从出征并掌兵符火牌。
既然统领禁兵，御马监宦官自然有扈从出征的职责。自永乐始，明朝曾亲自领军出征的皇帝有四位，即成祖、宣宗、英宗、武宗。
成祖五次征讨蒙古，御马监少监海寿至少两次随征，御马监太监刘永诚则三次随征。宣宗征讨汉王高煦，御马监太监刘顺扈从，并受命与阳武侯薛禄、清平伯吴成领兵二万为前锋。
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