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‘解算激光传感器信息，并给出运动方向的末制导模块。’
一环套一环，整个控制程序从外到里，如同洋葱一般在刘天阳面前被剥开。
在了解整个飞控结构的同时，前些天囫囵吞枣学习的那些知识此时也都被重温了好多遍。
频域分析，传递函数，相图，这些之前刘天阳只是知道却不了解的东西一点一点的被他吸收、消化。
就这样，用了两三天时间，刘天阳不仅完全解析了整个飞控程序的结构，而且还想好了该如何去对这个程序进行优化和修改。
让其在不改动硬件的情况下，达到最初设计的目标。
用最少的成本，赚到老毛子最多的钱！
不过由于整个控制程序之后还要走马清运那边过一遍，所以刘天阳并没有直接使用系统对其进行优化。
他只是将其当做一个非常方便的测试框架，在完成一部分模块的修改后，就在制作台上进行性能测试和评估。
如此迭代几轮，也能达到完全使用系统优化的程度。
“马博士，东西就在这，你们拿去测一下吧，看看结果怎么样。”
一周之后，马清运看着摆在面前的飞控板套件，心中依然有种不真实的感觉。
其实在刘天阳说要拿飞控回去研究的时候，他的心里就已经有了猜测。
毕竟之前搞深度学习的事情还历历在目，已经被震碎过一次三观了，马清运自然对刘天阳已经有了充分的估计。
不过当他上午接到那通电话后，却发现自己还是低估了这位甲方爸爸。
‘什么，滑模变结构的抖振问题解决了，哦，那挺好的。’
这依然在马清运的意料之中，至于刘天阳在一个月前对于飞控还是完全不了解这个事实，早就被他抛到脑后了。
对于妖孽，不要以常理度之。
‘啊？同步调整了子母无人机的协同控制程序，当双方即将交汇时，制导无人机会根据小无人机的位置和速度信息调整自身位置。’
‘做到双向奔赴，基本上消除了FPV脱靶的可能性。’
这也行？
刘天阳做的这个事情，可以说是在原有的基础上增加了一个崭新的功能，而且还是独自一人完成的。
要知道，即便是他们这些科班出身的博士，为了提高效率，子母无人机的控制程序也是两个人分头做的。
不过以上都还在马清运可以接受的范围内，最让他难顶的是刘天阳接下来的一句话——
‘全部完整的测试了一遍，BUG什么的都已经修正了，你们看一看吧。’
全部-完整-测试？
和写文章一样，编写飞控程序也存在着三分做，七分改的惯例。
很多时候写一个功能很简单，但要是想把这个功能安全的嵌入整个系统之中，却往往会是场灾难。
忙活了好长时间，最终不得不回退版本的事情也不是没有发生过。
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